激光雷达与相机动态调整融合框架在3D目标检测中的应用！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 相机和激光雷达作为信息丰富的传感器，对于实现准确且鲁棒的自动驾驶系统至关重要。然而，这些传感器通常表现出异质性质，导致分布式的模态差距，这为融合带来了重大挑战。为了解决这个问题，一种鲁棒的融合技术至关重要，特别是对于提升3D目标检测。 在本文中，作者引入了一种动态调整技术，旨在对齐模态分布并学习有效的模态表示以增强融合过程。具体而言，作者提出了一种三阶段领域对齐模块。该模块调整来自相机和激光雷达的特征分布，使它们更接近于 GT 域，并最小化差异。此外，作者探索了改进的表示获取方法，用于动态融合，包括模态交互和专业性增强。 最后，作者采用了一种自适应学习技术，融合语义和几何 ………………………………