可联合学习的行为与轨迹规划

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Jointly Learnable Behavior and Trajectory Planning for Self-Driving Vehicles 本篇论文出发点： 自动驾驶规划器通常由两个模块组成，1. 行为规划 器负责处理高级决策并生成粗略的轨迹。2. 轨迹规划 器在时域内生成平滑、可行的轨迹。然而这些规划器通常是独立开发的，行为规划器的变化可能会以意想不到的方式影响着轨迹规划器。此外，由轨迹规划器输出的最终轨迹可能与行为规划器生成的轨迹显著不同， 因为它们不共享相同的目标函数。 本文主要贡献: 本文提出了一种可联合学习的行为和轨迹规划器，行为规划器和轨迹规划器共享相同成本函数；可以端到端地联合训练，而不需要手动调节成本函数；能够处理复杂的交通场景，例如在车道部分被占用时对骑行者的避让以及在交叉路口的让行 知识点介绍： 行为规划：负责在感知和预测的输出（即感知输出外推 ………………………………