FocusBEV:自校准的单目鸟眼视图分割的循环视图转换 ！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 鸟瞰视角（BEV）分割旨在从鸟瞰视角转换到顶视角，并从单目图像中估计语义图。最近的研究由于图像空间中BEV无关特征的破坏，在视图转换方面遇到了困难。 为了解决这个问题，作者提出了一种新颖的FocusBEV框架，包括以下三个部分： （i）自校准的交叉视图转换模块，用于抑制图像区域的BEV无关性，并在视图转换阶段关注BEV相关的区域； （ii）可插拔的基于自运动的时序融合模块，利用BEV空间中的时空结构一致性，结合一个记忆库进行时空融合； （iii）占用无关的IoU损失，以减少语义和位置不确定性。 实验证据表明，作者的方法在两个流行的基准测试上实现了新的最先进水平，即在nuScenes上的29.2% mIoU和在Argoverse上的35.2% mIoU。 I Introdu ………………………………