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1656 年，克里斯托弗·雷恩爵士 (Sir Christopher Wren) 记录了最早使用皮下注射针头为大型哺乳动物输送药物的情况，当时他给狗进行了酒精和鸦片的静脉注射。从那时起，皮下注射针头就成为治疗剂给药的主要手段，包括胰岛素、疫苗和单克隆抗体等大分子。内窥镜注射到胃肠道器官也被广泛用于各种治疗。然而，针头给药会增 加锐器管理的负担，这对患者和医疗专业人员来说都是一个挑战。此外，最近的一项研究发现，注射者和开处方的医生更喜欢口服大分子药物，包括频率更高和比典型的 (000) 胶囊更大的药物。药物输送领域的最新发展表明，通过可自行管理的机器人可摄取设备输送多种大分子药物具有潜力，从而优化了传统上依赖于肠外途径的治疗方法。 这些自主系统包括能够自我定位、自我展开、自我膨胀和皮下针头回缩的系统，这些系统在 ………………………………