从灵巧手专利拆解出发：看驱动及传动路径如何？

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点击蓝字 关注我们 关注公众号，点击公众号主页右上角“ · · · ”，设置星标，实时关注人形机器人新鲜的行业动态与知识 ！ 来源：人形机器人洞察研究 灵巧手是机器人的手部末端执行器，可以按【外形】、【驱动】方式和【传动】方式进行基本分类，目前市面上主流的灵巧手类型可以大致定位为【仿真】+【电机】+【连杆或腱绳或齿轮】。 驱动方案 ：存在不同放置部位和数量的方案。大致可分为外置手腕电机、手指根部电机和手指关节内置电机。手指根部电机和手指关节电机通常 以微型空心杯电机为主。电机数量和自由度之间的矛盾是：搭载电机的数量越多，自由度越高，但成本越高。 传动方案 ：有连杆、腱绳和齿轮等方案，其中，连杆具有刚度好、负载强、制造简单、成本低的优势，缺点是自重重、抗冲击能力弱；腱绳是柔 性传动， ………………………………