长文梳理点云3D目标检：Pillar-Based和Voxel-Based

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作者 | Fangzh  编辑 | 自动驾驶之心 原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/700072002 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之心 ”公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >> 点击进入→ 自动驾驶之心 『 3D目标检测 』 技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 前言 目前的自动驾驶感知算法的输入数据会涉及到诸多采集传感器，比如激光雷达传感器、环视相机传感器以及毫米波雷达传感器等等。 相比于图像数据信息而言，由于激光雷达传感器采集到的点云数据可以更加准确的表示物体的深度和几何结构信息而被广泛应用于当前的智驾感知技术方案当中。并且在学术界也已经涌现出了很多基于BEV空间的3D点云感知算法。 对于当前绝大多数的基于BEV空间的3D感知算法而言，无论是基于单模态的纯视觉输入或者是纯点云输入，又或者是基于多 ………………………………