无人机 PX4 飞控 | EKF2简介与使用方法

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PX4 EKF2简介 PX4是一个流行的开源飞控系统，广泛用于无人机和其他自动驾驶飞行器。EKF2（Extended Kalman Filter 2）是PX4中用于状态估计的一个关键组件，它负责融合来自不同传感器的数据，如GPS、IMU（惯性测量单元）、磁力计、气压计等，以提供精确的飞行器位置、速度、姿态和海拔信息。 ECL （Estimation and Control Library，估计和控制库），其中的状态估计使用扩展卡尔曼滤波算法（EKF）处理传感器的测量信息,是一个很成熟很优秀的状态估计模块。 EKF 提供如下状态量的估计值： •四元数定义从北东地（NED）局部地球坐标系到 X，Y，Z 机体坐标系的旋转 •IMU 的速度 — 北，东，地 (NED) (m/s) •IMU 的位置 — 北，东，地 (NED) (m) •IMU 增量角度偏差估计 — X，Y ，Z (rad) •IMU 增量速度偏差估计 - X, Y, Z(m/s) •地球磁场分量 — 北，东，地 (NED) (gauss) •飞行器机体 ………………………………