南洋理工等重磅开源AirSLAM！抗复杂光照点线视觉SLAM，嵌入式跑40FPS！

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点击“ 计算机视觉life ”，选择“星标” 机器人AI干货第一时间送达 文章地址：https://arxiv.org/pdf/2408.03520 代码地址：https://github.com/sair-lab/AirSLAM 项目主页：https://xukuanhit.github.io/airslam/ 视频demo 1、摘要 在本文中，我们提出了一个高效的基于点线特征的视觉SLAM系统，旨在应对短期和长期的复杂光照对视觉定位的挑战。我们的系统采用了一种混合方法，在前端使用深度学习检测和匹配特征，在后端使用传统图优化算法优化地图。为了提升系统鲁棒性的同时兼顾效率，我们提出了一个统一的网络同时提取特征点，描述符和线特征。之后这两种特征会被关联起来，并以耦合的方式用于匹配、三角化、优化和重定位。为了长期复用建立的地图，我们设计了一个轻量级的层级重定位流程。点特征和线特征会被同时用于查询帧和地图之间匹配。为了增强系统的实 ………………………………