【GPUDrive】

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《GPUDrive: Data-driven, multi-agent driving simulation at 1 million FPS》 这篇文章介绍了一种名为GPUDrive的GPU加速的多智能体仿真器。这个仿真器是建立在Madrona游戏引擎之上的，能够每秒产生超过一百万步的经验。它允许用户直接用C++编写观察、奖励和动态函数，从而定义复杂的、异构的智能体行为，并将这些行为转换为高性能的CUDA代码。 文章展示了使用GPUDrive在Waymo Motion数据集中的多个场景中有效地训练强化学习智能体，这些智能体在几分钟内就能达到高度有效的目标达成能力，并且在几个小时内成为通用能力较强的智能体。训练好的智能体作为代码库的一部分提供，可以通过提供的链接访问。 这项研究的主要贡献在于它提供了一种能够大规模训练多智能体规划的方法，这在以前由于需要数十亿步的经验而难以实现。通过GPU加速，这项技术能够显著减少训练 ………………………………