机器人路径规划算法——人工势场算法

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       在这篇文章中，我将向您演示如何计算移动物体（在本例中为规划机器人）的路径。机器人拥有一张标有目标和一组障碍物的地图（例如来自激光雷达），它将规划移动以在不发生碰撞的情况下到达目标。请记住，机器人路径规划是在路径平滑和轨迹规划之前执行的。请记住，轨迹是通过时间参数化的，因此我们可以计算速度和加速度。然而，路径规划与路径平滑一起提供了沿无碰撞路径的空间点序列（这里是规划机器人的 XY）。 您可以在我的GitHub 上找到以下帖子的源代码。 https: //github.com/markusbuchholz/robot_path_planning 该程序包括简化的模拟（您可以通过为机器人起始位置、目的地或位置以及要避开的障碍物数量设置不同的参数来轻松修改）。请注意，障碍物被可视化为圆形，但在计算中，障碍物被视为正方形。 您可以按如下方式编译和运 ………………………………