24电赛H题完赛资料开源，思想开源-(3)控制思想讲解

文章预览

视频演示： 例程 开源链接 ：https://pan.baidu.com/s/1PpacwWdcqvmT4xJEspaojw?pwd=6edb 提取码：6edb 初始设定与启动 首先，我们启动小车并观察其运行情况。小车通过测量左右轮的路程差来进行方向调节。一旦找到寻迹的黑色线，即开始寻迹操作。我们使用了5个寻迹感应管来实现精确的寻迹功能。 寻迹过程 在第一圈中，我们可以看到小车迅速定位并开始寻迹。每一圈结束后，小车进行角度调整，通过调整左右轮的路程差来实现方向调节。寻迹过程中，小车沿着预设的角度前行，一旦再次检测到黑色线，即刻重新开始寻迹操作。 控制策略概述 总体而言，我们的控制策略相对简单明了：在空白区域通过左右轮的路程差进行实时方向调节，并在寻迹模块检测到线时立即切换到寻迹模式。在达到ABCD点后，我们先进行方向调整，将车辆转向设定方向，然后执行路程差 ………………………………