NeurIPS 2024 | GarmentLab衣物与柔体操作的物理仿真环境与基准测试

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关键词 ： 柔性物体操作 仿真模拟和评估基准 导  读 本文是对发表于计算机人工智能领域顶级会议 NeurIPS 2024 的论文 GarmentLab: A Unified Simulation and Benchmark for Garment Manipulation 的解读。 该论文由北京大学董豪课题组完成，共同第一作者为北京大学拔尖计划本科生鲁浩然，计算机学院博士生吴睿海和清华大学本科生李宜桐共同完成。 GarmentLab，这是一个模拟场景丰富，模拟方法多样的基准测试平台和贴近于真实世界的模拟环境，专为柔体及衣物操作设计。GarmentLab 基准涵盖了多种类型的衣物、机器人系统以及末端效应器，旨在提供广泛而深入的研究基础。该平台包含的任务丰富多样，进一步探索了衣物、柔体、刚体、流体与人体之间的交互作用。   此外，通过整合多种模拟方法，如有限元法 （FEM） 和基于位置的动力学 （PBD） ，以及我们提出了一系 ………………………………