坐标系转换1-坐标系简介与自车状态表示

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     在智能驾驶规划算法中，常用到的两大坐标系为笛卡尔坐标系与Frenet坐标系，下面我们对这两种坐标系进行详细的介绍。 1.Cartesian坐标系简介（笛卡尔坐标系）     笛卡尔坐标系是一个直角坐标系，通常表示平面或空间中的物体相对于坐标原点的位置，如下图所示。但对于智能驾驶车辆来说，笛卡尔坐标系并不是最好的选择，原因是即使我们知道了笛卡尔坐标系下车辆的位置，也不知道路在哪里，不知道车辆的行驶距离，很难表示车辆与道路之间的相对位置关系。 而对于智能驾驶车辆来说，只需要知道车辆所在车道的位置以及与周边障碍物的横纵向距离就可以控制车辆沿着道路中心线行驶，由此提出了 Frenet 坐标系的概念。 2.Frenet坐标系     Frenet 坐标系使用道路中心线作为参考线，再使用参考线的法线向量和切线向量建立坐标系，由此可 ………………………………