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速度和精度都提升!MapLocNet:从粗到细的导航地图视觉重定位(IROS 2024)

3D视觉之心  · 公众号  ·  · 2024-07-16 07:00
    

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点击下方 卡片 ,关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 写在前面 & 个人理解 鲁棒定位是自动驾驶的基石,尤其是在GPS信号受多径误差影响的挑战性城市环境中。传统的定位方法依赖于由精确标注的地标组成的高精度(HD)地图。然而,构建高精度地图既昂贵又难以扩展。鉴于这些局限性,利用导航地图已成为一种有前景的低成本定位替代方案。当前基于导航地图的方法可以实现高精度定位,但其复杂的匹配策略导致不可接受的推理延迟,无法满足实时需求。为了克服这些局限性,这里提出了一种新颖的基于Transformer的重定位方法。受图像配准的启发,方法在导航地图和视觉鸟瞰图特征之间进行从粗到细的神经特征配准。在nuScenes和Argoverse数据集上,方法显著优于当前最先进的OrienterNet,在单视图 ………………………………

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