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23年10月来自Nvidia和德州Austin分校的论文“MimicGen: A Data Generation System for Scalable Robot Learning using Human Demonstrations”。 事实证明，从大量人类演示中进行模仿学习，是构建有能力的机器人智体的有效范例。但是，收集演示的成本可能极其高昂且耗时。MimicGen，是一个仅将少量人类演示调整到新环境来自动合成大规模丰富数据集的系统。用 MimicGen 从仅约 200 个人类演示中生成了 18 个任务中具有不同场景配置、目标实例和机械臂的 50,000 多个演示。通过模仿学习，机器人智体可以在这个生成的数据集上进行有效训练，从而在广泛的初始状态分布中在长期和高精度任务（例如多部件组装和咖啡制备）中取得强劲表现。进一步证明，MimicGen 数据的有效性和实用性与收集额外的人类演示相比毫不逊色，这使其成为扩大机器人学习一个强大且经济的方法。 在从人类
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