nuPlan新SOTA！清华提出Diffusion Planner：扩散模型重塑自动驾驶路径规划（ICLR'25）

文章预览

文章转载自公众号：自动驾驶之心。本文只做学术/技术分享，如有侵权，联系删文。 本文介绍了清华大学联合毫末智行、自动化所、港中文、上海交大、上海人工智能实验室的发表于 ICLR 2025 的最新研究成果《Diffusion-based Planning for Autonomous Driving with Flexible Guidance》。该算法创新性地设计了 基于 Diffusion Transformer 的自动驾驶规划模型架构 ，高效处理复杂场景输入，并联合建模周车运动预测与自车规划中的多模态驾驶行为，充分发挥扩散模型在闭环规划中的潜力，解决了现有基于学习的规划方法对后处理的严重依赖问题。此外，借助 扩散模型的引导机制 ，模型在部署阶段能够灵活适应不同的驾驶需求，提高泛化能力与实用性。 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2501.15564 项目主页：https://zhengyinan-air.github.io/Diffusion-Planner/ 01 背景介绍 自动驾驶规划 正朝着更 ………………………………