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双目原理 双目视觉是利用视差原理的一种视觉方法。 如图所示为空间中一点P在左右相机中的成像点Pleft=(Xleft,Yleft),Pright=(Xright,Yright)。将两相机固定在同一平面上,则点P在Y方向的坐标是相同的,即Yleft = Yright =Y。根据三角原理,可得: 视差被定义为相同点在左右相机X方向的偏差,即:Disparity=Xleft-Xright。则点P在左相机坐标系下的位置可以表示为: 因此,对于空间中任意一点,若能在严格对齐的两相机中找到其成像点,即可计算出其三维坐标。 双目标定 双目标定和普通相机的标定一样,其标定时不仅标定出两个相机的内参,还要标定出两个相机之间的关系。因此,在进行双目标定时,需要使两个相机对同一标定板进行多次取图,分别标定出各自的内参和相对于标定板的外参,然后便可计算出两相机位置间的关系: 其中,R为两摄像头间的
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