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自动驾驶系统开发中的ODD 基线 被用来确定ADS在这些ODD中可能遇到的重要目标对象和事件。这些相关的对象和事件是针对选定的ADS功能提出的。所关注的事件是基于主体ADS和确定的对象之间的某种互动方式。下图显示了紧靠ADS周围的一些事件是如何被分类的，与障碍物的互动被表示为发生在正面、侧面或后面的区域。下面的表格包括ADS在基线ODD中可能遇到的一组概念性物体和事件。黑体字的事件代表在项目用于测试开发的互动。有些事件被认为是安全评估测试的低优先级，因为它们不在目标车辆（SV）周围的直接碰撞区域内。还确定了ADS针对这些物体和事件可以实施的潜在的机动和控制行动。 本文和《L3级及以上自动驾驶设计运行域(ODD)》选定的ADS功能确定了一套基线ODD，以便为驾驶场景的分析和ODEDR能力的确定提供框架。然后确定了ADS在其ODD中可
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