融合光流与多视角几何的动态视觉SLAM系统

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作者：周秦源，邓越平，张磊等 来源：《计算机工程》期刊 编辑：陈萍萍的公主@一点人工一点智能 原文：http://www.ecice06.com/CN/rich_html/10.19678/j.issn.1000-3428.0067775 摘要 ： 视觉同步定位与地图构建(SLAM)在动态干扰的情况下，导致定位精度下降且无法准确构建静态地图，提出一种结合光流和多视角几何的动态视觉SLAM系统，该系统是在ORB-SLAM2的基础上进行改进的。在追踪线程中引入处理后的光流信息，结合多视图几何，得到动态区域掩码对视野内图像帧进行分割，实现动态区域检测并滤除动态区域中的特征点，在保证视觉SLAM系统实时性的同时提高追踪准确度，替换原本的地图构建线程。 在新的地图构建线程中，引入光流信息及MobileNetV2实例分割网络。利用实例分割网络分割结果结合光流动态区域掩码对获取到的有序点云逐层分割，解决地图构建中动态 ………………………………