SL-SLAM：基于深度特征提取和鲁棒匹配的视觉惯性SLAM

文章预览

文章：SL-SLAM: A robust visual-inertial SLAM based deep feature extraction and matching 作者：Xiao Zhang, Shuaixin Li 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创 ， 侵权或转载 联系微信cloudpoint9527。 摘要 文章探讨了利用深度学习技术来增强视觉SLAM系统性能的范式，特别是在具有挑战性的环境中。通过利用深度特征提取和匹配方法，作者提出了一种多功能的混合视觉SLAM框架，旨在提高在恶劣条件下的适应性，例如低光环境、动态光照条件、纹理较弱的区域和显著的相机抖动。在近年来出色的基于学习的算法基础上，我们从零开始设计了一个新颖的系统，该系 ………………………………