【上海交通大学和商汤】BoT-Drive：基于POMDPs的自动驾驶分层行为和轨迹规划

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2409.18411 摘要 本文介绍了BoT-Drive：基于POMDPs的自动驾驶分层行为和轨迹规划。动态道路环境中的不确定性对自动驾驶中的行为和轨迹规划带来了重大挑战。本文引入了BoT-Drive，这是一种在部分可观马尔可夫决策过程（POMDP）框架内解决行为和轨迹层面不确定性的规划算法。BoT-Drive采用驾驶员模型来表征未知的行为意图，并且利用其模型参数来推理隐藏的驾驶风格。通过将驾驶员模型作为自动驾驶汽车的决策行为，BoT-Drive有效地解决了POMDPs中固有的指数复杂度问题。为了提高安全性和鲁棒性，规划器进一步应用重要性采样来优化以规划的高级行为为条件的驾驶轨迹。在现实世界数据上的评估表明，BoT-Drive在常规和复杂的城市驾驶场景中始终优于现 ………………………………