自动驾驶算法——Vehicle Dynamics（二）

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原文lecture作者： Andreas Geiger 教授、博士 / 自主视觉小组/图宾根大学 /MPI-IS. 2运动自行车模型 刚体运动 刚体上的不同点沿着不同的圆形轨迹移动。 自行车模型： 运动学自行车模型用2个假想车轮近似4个车轮。 阿克曼转向几何 （1） 在实践中，如果没有车轮打滑，左右车轮转向角是不相等的 （2） 允许的转向角组合称为阿克曼转向几何 （3） 如果角度较小，可以近似计算左/右方向盘角度： 在实践中，这种设置可以使用梯形横拉杆布置来实现。 （1） 轮胎模型描述了轮胎的横向和纵向力； （2） 存在许多不同复杂程度的轮胎模型； （3） 为了进行简单的定性描述，我们考虑胎面花纹块模型。 问：为什么轮胎会“打滑”？ 踏板块模型 纵向力： （1） 一旦车轮被外部驱动， 轮胎胎面花纹块开始变形和打滑; （2） 轮胎胎面花纹块附着在地面上， 失去 ………………………………