主要观点总结
本文介绍了ROS系统中的TF坐标变换，包括静态坐标变换的发布方和订阅方的实现流程，涉及到的主要内容有创建静态坐标转换广播器、创建坐标系信息、广播器发布坐标系信息等。
关键观点总结
关键观点1: TF坐标变换的概念和作用
TF坐标变换是机器人系统中非常重要的一部分，它能够帮助机器人准确定位障碍物。通过坐标变换，可以将物体在一个坐标系中的位置转换到另一个坐标系中，这对于机器人抓取目标物体等操作非常重要。
关键观点2: 静态坐标变换的实现
静态坐标变换是指两个坐标系之间的相对位置是固定的。在ROS系统中，可以通过创建静态坐标转换广播器和订阅节点来实现静态坐标变换。
关键观点3: 发布节点的建立
发布节点主要负责发布坐标系信息。在建立发布节点时，需要包含必要的头文件，初始化ROS节点，创建静态坐标转换广播器，创建坐标系信息，并通过广播器发布坐标系信息。
关键观点4: 订阅节点的建立
订阅节点主要负责接收坐标系信息，并生成相对于子级坐标系的坐标点数据，然后转换成父级坐标系中的坐标点。在建立订阅节点时，也需要包含必要的头文件，初始化ROS节点，创建TF订阅节点，生成坐标点，并进行坐标点的转换。
关键观点5: 运行结果
通过运行发布和订阅节点，可以实现静态坐标变换。在运行过程中，可以通过ROS话题查看发布的信息，也可以通过rviz进行可视化查看。
文章预览
1、ROS的TF坐标变换 在机器人系统中，配备了多种传感器，例如激光雷达和摄像头等。这些传感器能够感知机器人周围的物体位置，包括坐标、横向、纵向以及高度的距离信息。它们的作用是协助机器人准确定位障碍物。 然而，并非所有传感器都能直接提供物体相对于机器人系统或其他组件的方位信息。虽然可以获取物体相对特定传感器的方位信息，但这并不等同于物体相对于整个机器人系统或其他组件的方位信息。在信息显示方面存在限制，因为这需要经历一定的转换过程。更详细地描述如下： 场景2:现有一带机械臂的机器人(比如:PR2)需要夹取目标物，当前机器人头部摄像头可以探测到目标物的坐标(x,y,z)，不过该坐标是以摄像头为参考系的，而实际操作目标物的是机械臂的夹具，当前我们需要将该坐标转换成相对于机械臂夹具的坐标，这个过程
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