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作者 | 论文推土机 编辑 | 自动驾驶之心 原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/15835142790 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之心 ”公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >> 点击进入→ 自动驾驶之心 『 端到端 』 技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 Zeng, W., Luo, W., Suo, S., Sadat, A., Yang, B., Casas, S., & Urtasun, R. (2019). End-To-End Interpretable Neural Motion Planner.2019 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR). Presented at the 2019 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), Long Beach, CA, USA. https://doi.org/10.1109/cvpr.2019.00886. 本文采用了轨迹采样+cost map prediction的方式实现learning based planning方案。 网络的输入是lidar cloud point and hp map, 然后通过cnn卷成feature最后接MLP进行预测。预测有两个部分，可以理解成感知任务和规划任务。其中
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