基于Ackermann几何关系的低速转向电子差速模型分析

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四电机独立驱动车辆可提高车辆的动态响应精度，进而改善车辆操控性和安全性。为了避免车胎在转向过程中的过快磨损、防止不稳定驱动、实现车辆的平顺转向，一般要求所有车轮在转向过程中都作纯滚动。但是，该类构型的电动汽车整车控制的难点在于车辆转向时要进行电子差速控制，以使四个车轮产生不同的转速，进而满足转向时的动力学要求。这一特定关系即为设计汽车差速系统的主要依据。当车辆转向的实际车速小于60km/h时，这一特定关系可基于Ackermann和Jeantand转向模型推导得出，进而实现车辆电子差速控制。 车辆在低速行驶时可采用的差速策略多数为Ackermann和Jeantand提出的电子差速分析模型．该分析模型的假设条件为：①车体是刚性的；②车轮为纯滚动运动，不考虑轮胎的滑移和滑转运行状态；③轮胎的侧向变形和侧向力成正比，不 ………………………………