端到端自动驾驶新SOTA！港科大联合元戎启行共同提出PPAD端到端算法

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写在前面 & 笔者的个人理解 目前随着深度学习技术的快速蓬勃发展为自动驾驶领域的研发提供了强大的助力。目前的自动驾驶系统由于其方便解耦和可解释性的离散化模块设计使得自动驾驶领域产生了很多令我们兴奋的成绩。自动驾驶系统中的传统方法通常将系统分解为模块化组件，包括定位、感知、跟踪、预测、规划和控制，以实现更好的可解释性和可见性。然而这类系统却存在着一些问题：（1）随着系统复杂度的增加，模块之间的误差积累变得更加显著，存在很大的误差累计效应；（2）下游任务所表现出来的性能与上游模块变得高度相关，从而使得构建统一的数据驱动网络模型框架变得非常困难。 最近，端到端自动驾驶因其简单性而受到欢迎。基于学习架构提出了两条主线。第一种方法以原始传感器数据作为输入，直接输出规划轨迹或控制 ………………………………