全新多IMU快速外参校准方法：标定后仅用两台IMU预测运动能与九台IMU相媲美？

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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 万事俱备，只欠“外参” IMU可以与外部感知传感器（如LiDAR和摄像头）协作，这些传感器提供全局观测。由于微机电系统（MEMS）IMU体积小、成本低，SLAM系统可以增加更多的惯性传感器，以便进行故障检测或测量融合。 大多数视觉-IMU融合系统假设每个惯性传感器与系统主体之间的相对位姿是完全标定的。然而仿真实验表明， 如果系统不能保证精确的外参，单一IMU能够提供更好的预积分精度 。 目前，现有的MIMU外参标定方法需要获得精确的系统轨迹，这通常通过昂贵的转台或外部传感器（例如Kalibr）来估计。尽管这些算法在特定环境中表现良好， 但受环境限制或额外设备限制 。同时， 在线估计传感器噪声 仍然是一个挑战，限制了标定精度 ………………………………