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摘要 在许多基于摄像机的应用中，需要通过几何相机标定（GCC）找到入射光线和图像像素之间的几何关系，即投影模型。为了提供实用的标定指南，本文调查和评估了现有的GCC工具，综述涵盖了这些工具中使用的摄像机模型、标定目标和算法，突出它们的特性以及GCC发展的趋势，评估比较了六种基于目标的GCC工具，分别为BabelCalib、Basalt、Camodocal、Kalibr、MATLAB标定工具和基于OpenCV的ROS标定工具，使用了宽角和鱼眼镜头描述的三种传统投影模型的模拟和实际数据。这些测试揭示了这些相机模型的优缺点，以及这些GCC工具的可重复性，根据调查和评估，还讨论了GCC的未来研究方向。 主要贡献 相机在从遥感、测绘、机器人技术到内窥镜等一系列应用中都是不可或缺的。这些应用通常需要了解相机中真实世界点和它们在图像中的几何关系（图1）。为了解
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