万字综述 | 自动驾驶运动规划中的参考线生成和平滑算法

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本文主要介绍Apollo中的参考线提供器(Apollo Reference Provider)功能。 来源:CNSD、汽车自动驾驶技术 | 首图图源:网络 | 作者:落羽归尘 全文  13000 +   字，预计阅读  55-60  分钟 进群交流： 点此处 在控制规划地图PNC Map中，有一个功能是路径段 RouteSegments 生成最终路径 Path，这个 Path 就是车辆在规划路径上的可行路径，但是路径是以 std::vector < :math::linesegment2d> segments_和 std::vector path_points_的离散形式存在的。 参考线提供器主要完成的工作是计算车辆在规划路径上的短期可行路径，是 对上述的Path 进行样条函数 Spline 插值，得到平滑的路径曲线 。 对path_points_中的离散点进行样条函数插值，得到连续平滑的路径函数，主要的步骤包括: 路径点采样与轨迹点矫正 knots分段与二次规划进行参考线平滑 参考线拼接 参考线拼接是针对不同时刻的RawReference，如果两条 ………………………………