AnyBimanual：将单手策略迁移至普通的双手操作

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24年12月来自清华和南洋理工的论文“AnyBimanual: Transferring Unimanual Policy for General Bimanual Manipulation”。 执行普通语言条件下的双手操作任务，对于从家政服务到工业装配等许多应用都非常重要。然而，由于动作空间高维，收集双手操作数据的成本很高，这对处理一般双手操作任务的传统方法提出了挑战。相比之下，单手策略最近在广泛的任务中表现出令人印象深刻的通用性，因为扩展的模型参数和训练数据，可以为双手系统提供可共享的操作知识。为此，一种名为 AnyBimanual 的即插即用方法，将预训练的单手策略迁移到普通的双手操作策略，只需要很少的双手演示。 具体而言，首先引入一个技能管理器来动态调度从预训练的单手策略中发现的用于双手操作任务技能表示，它将技能基元与面向任务的补偿线性组合来表示双手操作指令。为了缓解单手和 ………………………………