空间定位建图挑战：长走廊、白墙、玻璃、反光等，会成功吗？

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大家好，我是小六。 大家知道三维空间扫描和重建中最难的问题之一就是场景退化，比如长走廊，环境缺乏纹理（比如纯白色墙壁），还有就是玻璃的干扰。 为了验证这挑战性场景下的效果，我找了集齐了上述情况的环境，大概长这个样子 两边都是白色墙壁的长走廊，尽头是强光的玻璃窗，中间也会有通道，或者玻璃门的办公室。 转角后是这样的电梯厅，左侧是白墙，右侧是玻璃，地面是反光的瓷砖 最后一个走廊更“纯粹”，是这样的，几乎没有什么杂物。 这样的场景SLAM能handle吗？会退化吗？建图准确吗？会漂移吗？ 看视频效果 我们使用的是MetaCam EDU采集数据，采用的是多传感器融合定位SLAM实现（可免费提供给购买客户）。可以看到全程非常丝滑和稳定。 长走廊、弱纹理、玻璃反光这些挑战性的问题都能够克服，最终没有漂移（未加回环算 ………………………………