万字长文 | 基于MPC轨迹跟踪算法及联合仿真学习笔记

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作者 | Drakie 编辑 | 自动驾驶技术网 原文链接：https://blog.csdn.net/Drakie/article/details/125561076 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶技术网 ”公众号 技术干货，即可获取 1 模型推导及算法分析 包括车辆非线性横摆动力学模型、线性时变预测模型推导，以及MPC控制器设计 1.1 模型推导 动力学模型+线性时变预测模型 1.1.1 车辆动力学模型 公式（2.38）是考虑轮胎侧向、纵向滑移的非线性动力学方程，成立的条件是假设前轮偏角 δf 较小，且轮胎模型工作在线性区域。 轨迹跟踪属于横向控制，控制量为小车前轮转角δf。这里默认纵向速度Vx恒定，轨迹跟踪的目的就是使车辆的横摆角 φ 和横向位置 Y 逼近参考轨迹的 φ_ref 和 Y_ref。 选取状态量ξ = [ y_dot, x_dot, φ, φ_dot, Y, X ] ，输出量 η = [ φ ; Y ]，于是得到非线性模型： 1.1.2  线性时变预测模型推导 1、离散化：采 ………………………………