【综述：讨论了自动驾驶长尾问题的各种解决方法、挑战、未来的研究方向】

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《A Systematic Review of Edge Case Detection in Automated Driving: Methods, Challenges and Future Directions》主要介绍了在自动驾驶领域检测边缘情况（edge cases）的各种方法、挑战和未来的研究方向。边缘情况是指那些罕见且可能对自动驾驶系统构成挑战的场景。文章提出了一个系统的分类框架，将边缘情况检测方法分为两大类：基于自动驾驶车辆（AV）模块的方法和基于底层方法论和理论的方法。具体来说，文章介绍了以下几种方法： 1. 基于AV模块的检测方法：这些方法根据自动驾驶车辆的不同模块来分类边缘情况，包括与感知相关的边缘情况（如视觉传感器数据的检测和解释挑战）和与轨迹相关的边缘情况（涉及运动预测、规划和控制机制）。 2. 基于方法论和理论的检测方法：这些方法根据其背后的原理和理论来进一步细分，例如基于重构和生成的方法、置信度分 ………………………………