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作者 | 三藏法师 编辑 | 3D视觉之心 原文链接：https://www.zhihu.com/question/622730039/answer/3289682070 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 听听大家怎么说 苏飞飞 NVIDIA 前不久搞了一个项目：cuVSLAM 用 CUDA 实现了 VSLAM 的加速。他们报告了如下性能： 亲测在 Realsense D430 + NX 上跑双目 VO 可以拿到 70~80 HZ 的 Odometry 。手拿着走了几圈，误差比我标定的 VINS-Fusion-GPU 小。 在此基础上，他们开源了一套基于 ROS 2 Humble 的 cuSLAM 接口 https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_visual_slam ，并且提供了详细的基于 docker 的部署教程 https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/isaac_ros_visual_slam/isaac_ros_visual_slam/index.html 他们也考虑到了其他答案中提到的 CPU 和 GPU 之间通信的开销，开源在 https://github.com/NVIDIA-ISAAC-RO
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