映射模型 GenMapping,利用逆透视映射技术构建强健的在线高清地图 !

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 随着自动驾驶的需求增加，在线高清晰度（HD）地图已经取代了相应的离线HD地图，成为首选选项。在线HD地图具有灵活的更新能力和较低的维护成本。 然而，现代在线HD地图模型将视觉传感器的参数集成到训练中，导致在参数不同的视觉传感器应用时，其泛化性能显著下降。 受到逆视图映射（Inverse Perspective Mapping，IPM）固有潜能的启发，其中相机参数与训练过程分离，作者设计了一个通用的地图生成框架，GenMapping。该框架采用三元素协同架构，包括主分支和两个辅助分支。 面对通过IPM翻译的粗糙道路图像，主分支在状态空间模型下学习稳健的全局特征。 两个辅助分支是密集视图分支和稀疏先验分支。前者利用静态和移动目标之间的相 ………………………………