入选RSS24：MPCC++升级无人驾驶安全盾牌，首次在现实中达到100%防撞率！

文章预览

🫱点这里加入18个细分方向交流群（🔥巨推荐）🫲 论文标题： MPCC++: Model Predictive Contouring Control for Time-Optimal Flight with Safety Constraints 论文作者： Maria Krinner, Angel Romero, Leonard Bauersfeld et al. 编译： Scarlett 审核： Los 四旋翼飞行是一个极具挑战性的课题，“在操控极限下，遇到的控制权有限”是重要原因之一。模型预测轮廓控制（MPCC）已成为无人机竞赛等时间优化问题的有前途的基于模型的方法。然而，四旋翼竞赛中使用的MPCC标准公式直接在代价函数中引入了门的概念，创建了一个多目标优化，该优化在最大化进展和准确跟踪路径之间不断权衡。 本文提出了三个关键组件，以增强无人机竞赛的现有MPCC方法。首先，研究者以轨道约束和终端集的形式提供安全保证。轨道约束被设计为空间约束，防止门道碰撞，同时仅在代价函数中允许时间优化。其次 ………………………………