Google机器人团队获ICRA 2023 机器人学习方向最佳论文奖：机器人实体控制的大语言模型程序

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这篇论文主要讨论了大型语言模型（LLM）在机器人控制方面的应用。作者们指出，尽管LLM在理解和生成自然语言方面表现出色，但其在实际应用中，如机器人控制等领域的应用仍然有限。因此，他们提出了一种新的方法，即使用LLM编写代码来控制机器人的行为。 他们发现，编写代码的LLM在规划、策略逻辑和控制方面表现出色。这些模型可以被重新用于编写机器人策略代码，给出自然语言命令（格式化为注释）。策略代码可以表达处理感知输出（例如，开放词汇对象检测器）和参数化控制原语API的函数或反馈循环。当提供了几个示例语言命令和相应的策略代码（通过少量提示），LLM可以接收新的命令并自主重新组合API调用以生成新的策略代码。此外，编写代码的模型可以表达各种算术运算以及基于语言的反馈循环。他们不仅可以推广到新的指令，而 ………………………………