学习SLAM需要哪些预备知识？

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点击上方“ 3DCV ”，选择“星标” 干货第一时间送达 内容来自知乎，「3DCV」整理，如有侵权请联系删除 https://www.zhihu.com/question/35186064 作者： 紫薯萝卜 SLAM涵盖的东西比较多，分为前端和后端两大块。前端主要是研究相邻帧的拼接，又叫配准 。根据传感器不一样，有激光点云 、图像、RGB-D拼接几种，其中图像配准 中又分基于稀疏特征(Sparse)的和稠密(Dense)的两种。后端主要是研究地图拼接(前端)中累积误差 的校正，主流就两种，基于概率学理论的贝叶斯滤波器 （EKF，PF）以及基于优化的方法。EKF已经用得很少了，PF也就在2D地图SLAM（Gmapping）中用得多，大多还是用优化的方法在做。 你自己已经说了这块需要的知识，一个是数学，一个是编程。 所以入门的话，也从这两块开始弄。 一、数学方面 数学的话，建议楼上说过的Thrun的《probabilistic robotics》 ………………………………