【武汉大学和Huixi Technology】无地图自动驾驶中矢量化地图构建的在线时间融合

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2409.00593 摘要 本文介绍了无地图自动驾驶中矢量化地图构建的在线时间融合 。为了降低对高精（HD）地图的依赖，自动驾驶的一个日益增长的趋势是利用车载传感器在线生成矢量化地图。然而，目前的方法大多受到仅处理单帧输入的限制，这阻碍了它们在复杂场景中的鲁棒性和有效性。为了克服这个问题，本文提出了一种在线地图构建系统，其利用长期时间信息来构建一致的矢量化地图。首先，该系统高效地将来自现成网络的所有历史道路标记检测结果融合到语义体素地图中，该地图使用基于哈希的策略来实现，以利用道路元素的稀疏性。然后，通过检查融合信息来寻找可靠的体素，并且逐个聚类到道路标记的实例级表示中。最后，该系统结合 ………………………………