评估33个BEV感知模型！探究BEV模型鲁棒的细节

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作者 | 自动驾驶Daily 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶Daily ”公众号 戳我->  领取近15个自动驾驶方向路线 >> 点击进入→ 自动驾驶Daily技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 写在前面 BEV表示方法的进步在车载3D感知领域展现出了巨大的潜力。然而，尽管这些方法在标准基准测试中取得了令人瞩目的成果，但其在不同条件下的鲁棒性仍然没有得到充分的评估。本研究提出了RoboBEV，一个设计用于评估BEV算法鲁棒性的全面基准套件。该套件包含了多种相机损坏类型，每种类型都在三个严重程度级别上进行了考察。基准还考虑了使用多模态模型时发生的完整传感器故障的影响。通过RoboBEV评估了33个最先进的基于BEV的感知模型，这些模型涵盖了检测、地图分割、深度估计和占用预测等任务。分析揭示了模型在分布内数据集上的性能与其对分布 ………………………………