图像语义信息在视觉SLAM中的应用研究进展

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点击上方“ 计算机视觉life ”，选择“星标” 快速获得最新干货 文章来源于 一点人工一点智能 摘要： 视觉同步定位与建图（visual simultaneous localization and mapping，VSLAM）技术以相机为主要传感器采集图像数据，基于多视几何、状态估计等算法原理获取载体的位置和姿态，同时构建一张用于导航定位的地图。 视觉SLAM是自动驾驶、AR（augmented reality）、VR（virtual reality）、MR（mix reality）、智能机器人、无人机飞控中的关键技术。近年来，随着各个产业对智能导航定位的需求日渐增多，原本以几何测量为主的视觉SLAM逐渐融入对环境的语义理解。 语义信息是指能够被人类直观感受和理解的概念，而图像语义信息是指图像中物体的轮廓、类别、显著性等信息。相比于图像中的几何特征，语义信息更具时空一致性，且更贴近人类感知的结果。将图像语义信息 ………………………………