嵌入式平台40Hz！NTU开源AirSLAM：高效、光照鲁棒的点线视觉SLAM系统

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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 vslam的光照挑战 现有的vSLAM系统在面对严苛光照条件时仍然面临两类挑战： 短期光照挑战 ：剧烈的光照变化或低光照环境下，特征检测和跟踪经常失败，从而严重影响轨迹估计的质量。它影响了两个时间上相邻帧之间的姿态估计 长期光照挑战 ：当视觉地图用于重定位时，光照的变化可能显著降低成功率。它影响了查询帧与已有地图之间的匹配。 现有方法通常只聚焦于上述挑战中的某一个。例如，各种图像增强和图像归一化算法已经被开发出来，以确保鲁棒的跟踪。这些方法主要集中于保持全局或局部亮度的一致性，但它们通常难以处理所有类型的光照挑战。一些系统通过在包含各种光照条件的大型数据集上训练VO或SLAM网络来解决这一问题 ………………………………