ROS应用 | Webots 机器人仿真系统

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前言 在机器人研究与开发的各个阶段，仿真工具已成为不可或缺的利器。Webots 是一个开源、跨平台的机器人仿真软件，拥有高性能的物理仿真引擎和强大的开发环境。它支持对多种机器人行为的建模与仿真，如导航、路径规划、多机器人协作等。本文旨在详细介绍 Webots 的原理、特点及其在机器人仿真中的应用，并通过示例代码演示如何使用 Webots 开发一个机器人导航任务。 原理介绍 1、基本概念 Webots 的主要特点体现在其全方位的仿真能力和灵活的开发接口： 基于物理的仿真： Webots 使用 Open Dynamics Engine (ODE) 提供精确的物理模拟，包括碰撞检测、摩擦力模拟以及刚体动力学计算。 传感器与执行器集成： 支持激光雷达、IMU、GPS、摄像头等多种传感器，同时可模拟执行器如轮式、关节式电机等。 场景与机器人建模： 用户可通过 Webots 内置的 PROTO 文 ………………………………