【IRASim】

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《IRASim: Learning Interactive Real-Robot Action Simulators》这篇论文介绍了一种名为IRASim的新颖方法，该方法利用生成模型的能力来生成极其逼真的视频，这些视频展示了机器人臂执行给定动作轨迹的过程，所有这些都是从给定的初始帧开始的。这种方法旨在作为真实世界中可扩展机器人学习的替代方案，因为真实机器人的成本和安全问题限制了其应用。IRASim通过生成模型来解决真实机器人学习中的成本和安全问题，同时提高效率。论文还提出了一个新的基准测试数据集IRASim Benchmark，并在其上进行了广泛的实验，结果表明IRASim方法优于所有基线方法，并且在人类评估中更受欢迎。此外，为了促进生成真实机器人动作模拟器的研究，研究团队在 https://gen-irasim.github.io 开源了代码、基准和检查点。 ………………………………