上交发布！SEMGAUSS-SLAM: 稠密语义Gaussian抛雪球SLAM

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作者 | 计算机视觉life  编辑 | 计算机视觉life 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 文章链接：[2403.07494] SemGauss-SLAM: Dense Semantic Gaussia... 我们提出了SemGauss - SLAM，这是第一个使用3D高斯表示的语义SLAM系统，可以实现精确的3D语义建图、鲁棒的相机跟踪和高质量的实时绘制。在该系统中，我们将语义特征嵌入到三维高斯表示中，有效地编码了环境空间布局内的 语义信息 ，以实现精确的语义场景表示。此外，我们提出了用于更新3D高斯表示的特征级损失，为3D高斯优化提供了更高层次的指导。此外，为了减少累积漂移并提高重建精度，我们引入了基于语义关联的捆绑调整来联合优化3D高斯表示和相机姿态，从而实现更鲁棒的跟踪和一致的建图。我们的SemGauss - SLAM方法在Replica和ScanNet数 ………………………………