点云局部特征描述综述

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来源：3D视觉工坊 1. 引言 在计算机视觉发展初期，机器对客观世界的视觉感知主要依赖相机捕获的二维图像或图像序列。然而世界在欧氏空间内是三维的，图像因为仅仅捕捉了世界在某个视角下投影的信息将在对物体的尺度和几何属性表征上产生不确定性。相比之下，点云（Point cloud）作为一种最原始的三维数据表征能够精准地反映物体的真实尺寸和形状结构，逐渐成为了机器视觉感知所依赖的另一种数据形式。 图1 典型的主动式和被动式点云传感器。（a）Velodyne 激光雷达及其扫描的点云数据，（b）ZED 立体视觉相机及其捕获的点云数据。 点云是一种由若干离散、无序、无拓扑结构的三维点组成的集合，通常是三维传感系统所获取数据的初始形式，具有抗光照和尺度变化等优点。当前主流的点云数据传感器分为两类：主动式和被动式。主动式传感 ………………………………