SOTA！DRAMA：首个基于Mamba的端到端运动规划器

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作者 | Chengran Yuan等  编辑 | 自动驾驶Daily 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之心 ”公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >> 点击进入→ 自动驾驶之心 『 运动规划 』 技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 写在前面 & 笔者的个人理解 运动规划是一项具有挑战性的任务，在高度动态和复杂的环境中生成安全可行的轨迹，形成自动驾驶汽车的核心能力。在本文中，我们提出了DRAMA，这是第一个基于Mamba的自动驾驶端到端运动规划器。DRAMA融合了相机、特征空间中的 LiDAR 鸟瞰图图像以及自我状态信息，以生成一系列未来的自我轨迹。与传统的基于变换器的方法不同，DRAMA能够实现计算强度较低的注意力复杂度，从而显示出处理日益复杂的场景的潜力。DRAMA利用我们的Mamba融合模块，高效地融合了相机和激光雷达的功能。此外 ………………………………