NGD-SLAM：在没有GPU的动态环境中实现实时SLAM

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文章：NGD-SLAM: Towards Real-Time SLAM for Dynamic Environments without GPU 作者：Yuhao Zhang 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创 ， 侵权或转载 联系微信cloudpoint9527。 摘要 在动态环境中实现准确且稳健的相机跟踪对视觉SLAM（同时定位与地图构建）来说是一个重大挑战。该领域的最新进展通常涉及使用深度学习技术为动态物体生成掩码，这通常需要GPU才能实时运行（30帧每秒）。因此，本文提出了一种新颖的适用于动态环境的视觉SLAM系统，通过结合掩码预测机制，实现了在CPU上实时运行的性能。这种机制允许深度学习方法和相机跟踪在不同频率 ………………………………