用QA问答详解BEV工程落地问题

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作者 | 钱岚请讲  编辑 | 自动驾驶Daily 原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/1009002585 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶Daily ”公众号 戳我->  领取近15个自动驾驶方向路线 >> 点击进入→ 自动驾驶Daily技术交流群 微信扫描以下二维码，加入【自动驾驶之心】知识星球， 国内最专业的技术和求职交流社区， 和3500人一起卷赢 Q：前向投影和反向投影概念以及work有哪些？ 前向投影：代表作LSS，思路：2D为主动，结合depth信息，投影到3D空间，生成稀疏的3D feat 反向投影：代表作BEVFormer，思路：3D为主动，从3D query(point)投影到2D feat，生成密集但缺少深度信息depth，存在多个3D point投影到同一个2D point到匹配问题 Q：如何利用 密集预测 提高 LSS稀疏BEV性能 实现加速工程落地 [FB-BEV]？ 多视角图片作为输入，通过backbone和FPN提取2D feat，将多视角feat输入深度估计网络获 ………………………………