基于模型辅助学习的互联自动驾驶汽车自适应协同感知

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2401.10156.pdf 摘要 本文介绍了基于模型辅助学习的互联自动驾驶汽车自适应协同感知。协同感知（CP）是促进互联自动驾驶汽车（CAVs）实现一致且准确的环境感知的关键技术。为了解决传统的基于传播的CP中网络资源低效问题，本文提出了基于单播的CP，通过车辆到车辆的传输来关联协同感知的CAV对。在本文中，我们研究了CAV对之间基于单播的CP。考虑到由车辆移动性和动态无线电资源可用性导致的动态感知工作负载和信道条件，本文提出了一种针对混合交通自动驾驶场景中CAV对的自适应协同感知方案。我们旨在确定何时在协同感知（CP）和独立感知（SP）之间切换，并且将通信和计算资源分配给协同CAV对，从而最大限度地提高感知任务延迟要求下 ………………………………